pollen-robotics/microduck — 小型二足歩行アヒルロボット 🦆

何が起きたのか

GitHubで「microduck」というプロジェクトが公開されました。説明文では、このリポジトリは「アヒルの頭脳」にあたると書かれています。ロボットを動かすプログラム、モーターの制御、カメラや無線、ソフトの更新の仕組みが入っています。動きのルールを作る部分は、別のリポジトリ「microduck_rl」にあります。

数字で見る Microduck

• 大きさは約25cm、重さは約800gです。
• 約50Hzの制御ループで、15個のサーボモーターを動かします。
• 頭脳の部品には Rockchip RK3566 が使われています。
• 動画では、歩く、転がる、物を拾う、倒れても自分で起き上がる、などの動きが紹介されています。

ちょっと知っておこう

強化学習とは、コンピューターが試行錯誤を繰り返して、うまく動くやり方を覚えていく方法です。このプロジェクトでは、まずシミュレーションの中でアヒルに練習させ、その結果を本物のロボットに移しています。この移し方は sim2real と呼ばれています。

なぜ大切なのか

小さくて安価そうなロボットでも、学習で作った複雑な動きを実際にさせられることを示しています。中身が公開されているので、ロボットに興味がある人が自分で学んだり、改造したりできます。ソフトの更新は、失敗しても元に戻せるように作られていると説明されています。

これから注目したいこと

• ロボットの購入方法や価格が、どのように案内されるか。
• 学習の仕組みを公開している microduck_rl の内容が、さらに充実するか。
• シミュレーションだけで試せる仕組み（duck-sim）が、多くの人に使われるか。